X
تبلیغات
رایتل

ایران فایل دانلود

دانلود انواع فایل

دوشنبه 15 آذر 1395 ساعت 19:49

طراحی ربات مسیر یاب

طراحی ربات مسیر یاب

چندین دهه از زندگی ابتدایی‌ترین ربات‌ها می‌گذرد. هر ساله فیلم‌های بسیاری از همزیستی انسان و ربات اکران می‌شود که در برخی از آنها ربات‌ها موجودات پر استفاده و خوبی هستند و در بعضی از آنها باعث نابودی بشریت با کره زمین می‌شوند از تخیلات که بگذریم، هم‌اکنون ربات‌ها سهم بسزایی در پیشبرد اهداف صنعتی بشر دارند و باعث افزایش سرعت تولید، بالا بردن بازدهی و دقت در عملکرد می‌شوند. ولی یکی از نکات جالب توجه دیگر ربات‌ها ذهن بسیاری از دانشمندان دنیا را تسخیر کرده است.

تصور کنید که در یک وضعیت بسیار خطرناک در یک جای بسیار کثیف و مسموم ماموریتی باید انجام شود؛ طبیعتا کمتر انسانی رغبت به انجام چنین مأموریت‌هایی دارد زیرا جانش در خطر است و اینجاست که ربات‌ها بار دیگر پا به عرصه حضور می‌گذارند.

دانشمندان در چندین پروژه عظیم روی ساخت ماشین‌های بی‌سرنشین متمرکز شده‌اند که توانایی انجام ماموریت‌های هوایی، زمینی و دریایی را داشته باشند. ماموریت‌هایی که انسان‌ها به سختی انجام می‌دهند و اگر هم انجام دهند بسیار پر خطر است و کوچکترین اشتباهی باعث از دست دادن جانشان می‌شود. نمونه چنین ربات‌هایی هم اکنون در افغانستان و عراق در حال انجام ماموریت هستند.

فهرست مطالب

مقدمه ای بر علم رباتیک

ربات‌های زمینی

ارزان‌ترین‌ها

بی‌سرنشین‌های هوایی

دو روی سکه علم رباتیک

مقدمهای بر AVR

موتور پله ای

ساختار موتور پله ای

نحوه کنترل

نحوه کنترل 1 بیتی

نحوه کنترل 2 بیتی

انواع موتور های پله ای

سنسورها

فرستنده گیرنده مادون قروز (IR)

نحوه بستن مدار

سنسور GP2S09

انواع درایور موتور

برنامه ربات مسیریاب



خرید فایل



ادامه مطلب
برچسب‌ها: طراحی، ربات، مسیر، یاب
دوشنبه 15 آذر 1395 ساعت 19:33

ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک

ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک

این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

فهرست مطالب

چکیده

مقدمه

1.مسیریابی

2.الگوریتم ژنتیک

3.فرمول سازی مسئله

4.الگوریتم طراحی مسیر پیشنهادی

کروموزوم ها و جمعیت اولیه

ارزیابی

عملگرها

5.نتایج شبیه سازی

6.منابع

شبه کد Matlab



خرید فایل



ادامه مطلب
دوشنبه 15 آذر 1395 ساعت 15:36

ربات تحت وب

ربات تحت وب

روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد رباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد.در این پروژه نیز به گونه ای از رباتی استفاده می شود که دستو عملکرد ربات را از طریق وب و به صورت online دریافت می کند.

فهرست مطالب

چکیده 1

مقدمه 2

رباتیک چیست 3

فرق میکرو پروسسور و میکرو کنترلر 5

ساختار میکرو کنترلر 6

تاریخچه میکروکنترلر های PIC 6

زبان برنامه نویسی PIC 7

نحوه برنامه ریزی میکرو 7

آی سی Max232 7

استپر موتور 10

پورت سریال .13

سطوح سیگنال RS232 ..13

USB چیست14

شرح کامل پورتهای سریال و موازی20

منابع: 22



خرید فایل



ادامه مطلب
برچسب‌ها: ربات، وب
دوشنبه 15 آذر 1395 ساعت 09:26

ربات صدایاب

ربات صدایاب

سیستم پیج و پیام کوتاه جهت دسترسی و ارسال پیام های مکتوب طرح گردیده است.کارهایی که برای انجام این پروژه انجام شده است شامل تهیه ماژول مخابراتی ودیگر قطعات مورد لزوم وبرنامه نویسی در برنامه کد ویژیون می باشد.

چند اصطلاح که در این متن مورد استفاده قرار می گیرد در ذیل آورده شده است :

دستگاه مرکزی مدار فرستنده – گیرنده که به رایانه مصل می شود

دستگاه جانبی مدار فرستنده – گیرنده که حامل می باشد

ماژول مخابراتی شامل میکرو پرسسور و فیلتر های سخت افزاری

فهرست مطالب

چکیده1

فصل اول:

مقدمه 2

فصل دوم:

نحوه کار 4

فصل سوم:قطعات استفاده شده

3-1 میکرو کنتر5

3-2 ماژول مخابراتی7

8. 3-3 رابط میکرو

فصل چهارم: ماژول مخابراتی

4-1 معرفی ماژول11

4-2 پیکر بندی پایه ها13

4-3 معرفی رجیستر ها 16

4-4 فلو چارت 19

4-5 نحوه پر و خالی کردن رجیستر فرستنده21

4-6 نحوه پر و خالی کردن رجیسترگیرنده26

4-7 بیان ویژگی های سخت افزاری ماژول 30

4-8 بررسی ابعاد و فیزیک ماژول31

فصل پنجم: برنامه

5-1 تنظیمات اولیه رابط spi 32

5-2 تنظیمات ابتدایی ماژول32

5-3 دریافت اطلاعات کنترلی33

5-4 فرستادن اطلاعات کنترلی35

5-5 دریافت بسته اطلاعات از pc40

5-6 فرستادن بسته اطلاعات به pc 52

5-6 گرفتن اطلاعات کنترلی از pc 52

5-7 دریافت آدرس 54

5-8 چار چوب اصلی دستگاه مرکزی 60

5- 9 توابع مربوط به ارسال و در یافت بسته های مخابره شده 62

5- 10 نمایش بر رویlcd 71

فصل ششم :فصل آخر

نتیجه گیری76

مراجع77

فهرست شکل ها وجداول صفحه

شکل ها :

شکل (1-3)Communication Unit7

شکل ( 2-3 ) مدار دستگاه مرکزی8

شکل ( 3-3 ) مدار دستگاه سیار9

شکل ( 4-3 ) تغذیه مدار10

شکل ( 1-4 ) Timing diagram 13

شکل ( 2-4 ) بلوک دیاگرام فرستنده24

شکل ( 3-4 ) بلوک دیاگرام گیرنده25

شکل ( 4-4 ) شیفت رجیسترهای خروجی26

شکل ( 5-4 ) خارج کردن اطلاعات از FIFO27

شکل ( 6-4 ) Mechanical Dimension31

جداول :

جدول ( 1-4 ) پایه های ماژول12

جدول ( 2-4 )Configuration setting command14

جدول ( 3-4 )Power management command15

جدول (4-4 ) Data rate command16

جدول ( 5-4 ) reciver control command16

جدول ( 6-4 )Data filter command18

جدول ( 7-4 ) FIFI and Reset Mode Command18

جدول ( 8-4 ) Synchron Pattern & Receiver FIFO Read & AFC Command19

جدول ( 9-4 ) TX Configuration Control Command 20

جدول ( 10-4 ) PLL Setting Command21

جدول ( 11-4 ) Transmitter Register Write Command 21

جدول ( 12-4 ) Low Duty Cycle Command22

جدول ( 13-4 )Low Battery Detector & Micro Clock Command22

جدول ( 14-4 ) Status Read Command 23

جدول ( 15-4 ) Electrical Parameter28

جدول ( 16-4 ) Working range28

جدول ( 17-4 ) DC characteristic29

جدول ( 18-4 )AC characteristic30

جدول ( 1-5 )Recommended packet structures46



خرید فایل



ادامه مطلب
برچسب‌ها: ربات، صدایاب
یکشنبه 14 آذر 1395 ساعت 13:18

افزونه ربات نویسنده وردپرس

گام به گام با با همراه شوید تا این افزونه شگفت انگیز را به شما معرفی کنیم :

افزونه ربات نویسنده حرفه ای وردپرس مقالات ، محصولات آمازون ، محصولات کلیک بانک ، ویدئو های یوتیوب ، ویدئوهای ویمئو ، مطالب سایت ها ، مزایدات Ebay ، تصاویر فلیکر ، تصاویر اینستاگرام ، پین های پینترست ، توییت های توییتر ، پست های فیسبوکی و آهنگ های سایت سآندکلاد را بصورت خودکار و با کیفیت بالا بصورت مستقیم بر روی وب سایت شما ارسال می کند .

کافیست این ربات را بر روی وردپرس خود نصب کرده تا بصورت ۲۴ ساعته در خدمت شما باشد .

آخرین بروزرسانی : ۲۹ دی ماه ۱۳۹۴ | نسخه : ۳٫۱۹٫۰ |

ارسال خودکار مقالات به وردپرس :

افزونه با کلمه کلیدی که برای آن تعریف می کنید وارد وب سایت Ezinearticles.com شده و مقالاتی که با آن کلمه همخوانی دارند را بر روی وب سایت شما ارسال می کند.

ارسال مطلب از طریق فید سایت :

کافیست فید چند سایت به به افزونه بدهید تا افزونه در زمانبندی که برای آن مشخص می کنید مطالب را از سایت های مختلف وارد سایت شما کند .

ارسال مطلب کامل از فید خلاصه شده :

افزونه ربات نویسنده بصورت خودکار فید های خلاصه یا فشرده شده را باز کرده و مطلب اصلی را بر روی وب سایت شما ارسال می کند .

استخراج قسمت های مشخصی از فیدهای یک سایت :

افزونه ربات نویسنده این قابلیت را دارد که چند قسمت مختلف از یک مطلب را با استفاده از id/class یا Regex یا Xpath استخراج کرده آنها را به هم چسبانده و در نهایت بر روی وب سایت شما ارسال کند .

جستجو و جایگزینی :

یکی از قابلیت های کاربردی ربات نویسنده وردپرس جستجو و جایگزینی محتوا مطالب و عناوین جهت افزایش امتیاز سئو سایت است.

زمان اصلی پست ها :

یکی از قابلیت های جالب ربات نویسنده ارسال پست با همان تاریخ و زمانی است که آن مطلب در سایت مبداء ارسال شده است .

استخراج موضوعات :

افزونه بصورت خودکار موضوعاتی را در سایت ایجاد می کند که دقیقاً در سایت مبداء وجود داشته و طبیعاً مطالب دریافتی در همان دسته بندی ایجاد شده قرار می گیرند .

امکانات دیگر این بخش افزونه :

  • استخراج برچسب های سایت مبداء
  • استخراج نام نویسنده مطلب در سایت مبداء
  • عدم دریافت مطالب بدون محتوا
  • عدم دریافت مطالبی که زبان آنها انگلیسی نیست
  • عدم دریافت مطالب بدون تصویر
  • ارسال مطالب از قدیمی تر به جدیدتر
  • تبدیل کد های HTML
  • تبدیل کد های نوشتاری در سایت WINDOWS TO UTF-8
  • عدم دریافت مطالبی که قبلاً با عناوین مشابه در سایت راه اندازی شده اند
  • ارسال خودکار محصولات آمازون در سایت
  • پشتیبانی از Browse Node
  • پشتیبانی از فیلتر محدودیت قیمت
  • قابلیت سفارشی سازی جستجو
  • پشتیبانی از جستجو شرطی
  • قابلیت افزودن اتوماتیک لینک افزودن به سبد خرید
  • پشتیبانی از فروشگاه ساز ووکامرس
  • پشتیبانی از سایت های آمازون: com یا amazon.co.uk , amazon.ca , amazon.de , amazon.fr, amazon.in, amazon.it, amazon.cn, amazon.es, amazon.com.br, amazon.com.mx و amazon.jp

قابلیت ارسال خودکار محصولات کلیک بانک در سایت شما

  • ارسال مستقیم ویدئو های یوتیوب به وب سایت شما
  • قابلیت ارسال ویدئو از یک کانال ویدئویی خاص
  • قابلیت ارسال ویدئو از یک لیست پخش خاص
  • ارسال توضیحات ویدئو بصورت کامل
  • دریافت برچسب های ویدئو و ارسال آن ها در سایت برای هر ویدئو
  • دریافت نظرات ویدئو و ارسال آن ها در سایت برای هر ویدئو
  • قابلیت دریافت ویدئو مربوط به یک زبان یا یک کشور خاص
  • قابلیت پخش خودکار ویدئوهای ارسال شده در سایت
  • فیلتر های متنوع
  • غیرفعال کردن ویدئوهای پیشنهادی بعد از اتمام پخش ویدئو
  • عدم دریافت ویدئو هایی که نمی توان آن ها در سایت و یا وبلاگ های دیگر منتشر کرد
  • دریافت ویدئو در یک بازده زمانی خاص

  • ارسال خودکار ویدئو های ویمئو در ب سایت
  • ارسال ویدئو از یک کانال ویدئویی خاص
  • ارسال ویدئو از یک کاربر خاص

ارسال خودکار مزایده ها و حراجی های Ebay در وب سایت وردپرسی شما

پشتیبانی از سایت های Ebay : US, IE, AT, AU, BE, CA, FR, IT, DE, ES, CH , UK , NL

  • ارسال تصاویر فلیکر بصورت مستقیم به وب سایت شما
  • دریافت تصویر با یک یا چند کلمه کلیدی
  • دریافت تصاویر مربوط به یک کاربر خاص
  • ارسال پست از صفحات فیسبوک به وب سایت شما
  • قابلیت ارسال تصویر ، ویدئو و لینک های بصورت کامل

  • ارسال خودکار پست از توییتر به وردپرس
  • قابلیت انتقال توییت ها با تعریف Hashtag #
  • قابلیت انتقال توییت ها از یک کاربر خاص
  • ارسال خودکار آهنگ های سآندکلاد به وب سایت شما
  • قابلیت دریافت آهنگ با یک کلمه کلیدی
  • قابلیت دریافت آهنگ از یک خواننده
  • قابلیت دریافت آهنگ از یک لیست پخش

  • ارسال خودکار پست از وب سایت پینترست
  • قابلیت ارسال پست با تعریف یک یا چند کلمه کلیدی
  • قابلیت ارسال پست از یک کاربر خاص
  • قابلیت ارسال پست از یک گروه خبری

  • ارسال خودکار تصاویر اینستاگرام به وب سایت شما
  • دریافت تصاویر از یک کاربر خاص
  • دریافت تصاویر از یک موضوع خاص
  • قابلیت درج تبلیغ بصورت خودکار میان تصاویر دریافت شده
  • قابلیت ایجاد بینهایت کمپین با ویژگی های مختلف جهت دریافت تصاویر

دیگر قابلیت های افزونه ربات نویسنده وردپرس :

  • امکان اختصاص تصاویر دریافت شده به موضوعات مختلف
  • دریافت تصاویر با نام نویسنده ای که شما مشخص می کنید
  • قابلیت برچسب گذاری بر روی تصاویر
  • قابلیت ارسال پست سفارشی ( مطلب ، تصویر ، محصول یا .. )
  • اختصاص اتوماتیک لینک به برچسب های مطالب
  • انتخاب تصویر شاخص بصورت خودکار
  • قابلیت ذخیره تصاویر در هاست
  • تعریف دریافت مطالبی که دارای کلمه ای مشخص باشند
  • قابلیت ایجاد لیست سایت برای کلمات مستهجن در هنگام دریافت مطلب
  • قابلیت ترجمه مطلب قبل از ارسال در سایت
  • امکان افزودن فیلد سفارشی به مطالب
  • جستجو و جایگزینی اتوماتیک
  • قابلیت حدس کلمات کلیدی
  • قابلیت دریافت مطلب و ارسال آن در سایت در وضعیت های مختلف ( منتشر شده | پیشنویس | در حال انتظار برای تائید مدیر )
  • قابلیت ایجاد بینهایت کلمه کلیدی


خرید فایل



ادامه مطلب
شنبه 13 آذر 1395 ساعت 15:47

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است. از نرم افزار متلب برای طراحی سیستم کنترل کننده‌ی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنه‌ی بالا، ساق‌ها و ران‌های ربات دو پایی که در دانشگاه هلسینکی طراحی و مدل سازی گردیده و همچنین به وسیله ی سیستم کنترل کننده ی PD در آنجا کنترل شده است، استفاده شده است.استفاده از سیستم کنترل کننده ی PD از پیچیدگی زیادی برخوردار است چرا که برای کنترل چهار زاویه به چهار کنترل کننده در هر یک از چهار فاز حرکتی احتیاج است. بنابر این در سیستم کنترل PD در کل به شانزده کنترل کننده احتیاج خواهد بود. با استفاده از سیگنال خطا و تغییر در خطا و همچنین سیگنال های کنترل ناشی از سیستم PD متناظر آنها قوانین فازی بدست می آیند و تعداد کنترل کننده ها از شانزده کنترل کننده ی PD به چهار کنترل کننده ی فازی کاهش می یابند. سیستم کنترل کننده ی فازی به کار برده شده به دلیل احتیاج نداشتن به اطلاعات فاز حرکتی ربات نیز ساده‌تر از PD خواهد بود. ارتباط بین قوانین فازی و عملکرد کنترل کننده ی فازی در اینجا مورد بررسی قرار می‌گیرد و همچنین تاثیر اضافه کردن گین در خروجی بررسی می گردد.

واژگان کلیدی: ربات دوپا، کنترل دینامیکی، قوانین فازی، کنترل کننده PD

فهرست مطالب

چکیده 1

فصل اول: کلیات تحقیق

1-1- مقدمه 3

1-2- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال. 4

1-3- کنترل کننده ی منطق فازی. 5

1-4- بیان مسأله 6

1-5- هدف از این مطالعه 6

1-6- گستره کار 6

1-7- نمای کلی از پایان نامه 7

فصل دوم: مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق

2-1- گسترش در سال 1980. 9

2-2- پیشرفت در سال 1990. 9

2-3- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته 10

2-4- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی. 10

2-5- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا 10

2-6- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی. 11

2-7- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2 با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی. 11

2-8- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق. 12

فصل سوم: روش شناسی تحقیق

3-1- مقدمه 14

3-2- دینامیک ربات دوپا 16

3-3- نیروهای ناشی از برخورد با زمین. 20

3-4- محدودیت زاویه ی زانو. 21

3-5- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی. 22

3-5-1 بلوک مرجع. 22

3-5-2 بلوک سیگنال های خطا 26

3-5-3 بلوک کنترل کننده ی فازی. 27

3-5-4 تبدیل به بلوک گشتاور 28

3-5-5 بلوک مدل دو پا 28

3-5-5-1 بلوک مدل دینامیکی. 31

3-5-5-2 بلوک تماس با زمین. 33

3-5-5-3 بلوک ایستاگر زانو. 33

3-6- خلاصه ی فصل. 34

فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق

4-1- مقدمه 36

4-2- ویرایشگر توابع عضویت.. 42

4-3- شبیه سازی از woutgain.mdl 50

4-4- گسترش قوانین فازی. 54

4-5- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید. 64

4-6- اضافه کردن بهره و شبیه سازی. 67

4-7- خلاصه فصل. 72

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1- نتیجه گیری. 74

5-2- توصیه ها برای کارهای آینده 75

منابع و مآخذ. 76

فهرست منابع انگلیسی. 76

پیوست.. 78

چکیده انگلیسی. 81

فهرست جداول

جدول 3-1: مشخصات پارامتر های بلوک مدل ربات دو پا 29

جدول 4-1: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL و γR. 37

جدول 4-2: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 41

جدول 4-3: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL وR γ. 54

جدول 4-4: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 54

فهرست شکل ها

شکل 1-1: مدل دینامیکی ربات دوپا با پنج درجه آزادی.. 4

شکل 1-2: ساختار کنترل کننده فازی.. 5

شکل 3-1: مراحل پروژه 15

شکل 3-2: FIS Editor 16

شکل 3-3: (الف)مدل ربات دوپا و مقادیر ثابت. (ب) نیرو های خارجی.. 17

شکل 3-4: نوک پای ربات دوپا با زمین در نقطه ی(x0΄,0) برخورد می کند (خاکستری). 20

شکل 3-5: مدل ربات دوپا پنج اتصال با استفاده از کنترلر فازی MATLAB.. 22

شکل 3-6- الف: سیگنال مرجع برای α. 23

شکل 3-6- ب: سیگنال مرجع برای Δβ. 23

شکل 3-6- ج: سیگنال مرجع برای γL. 24

شکل 3-7: مدل داخلی سیگنال های خطا 25

شکل 3-8: مدل داخلی کنترل کننده های فازی.. 26

شکل 3-9: مدل داخلی تبدیل به گشتاور. 27

شکل 3-10: بلوک مدل دو پا و پارامتر های کادر محاوره ای.. 28

شکل 3-11: مدل داخلی بلوک ربات دو پا 30

شکل 3-12: مدل داخلی بلوک مدل دینامیکی ربات دوپا 31

شکل 3-13: بلوک مدل داخلی ماتریس های A و b. 31

شکل 3-14: مدل داخلی بلوک تماس با زمین.. 32

شکل 3-15: مدل داخلی بلوک ایستاگر زانو. 33

شکل 4-1: تغییر در خطا و سیگنال کنترل Δβ. 36

شکل 4-2: خطا، تغییرات در خطا و سیگنال های کنترل γL. 38

شکل 4-3: خطا، تغییرات در خظا وسیگنال کنترل γR. 39

شکل 4-4: تغییرات در خظا وسیگنال کنترل α. 40

شکل 4-5: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 42

شکل 4-6: تابع عضویت ویرایشگر error1. 42

شکل 4-7: تابع عضویت ویرایشگر Derror1. 43

شکل 4-8: تابع عضویت ویرایشگر control1. 43

شکل 4-9: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuz3. 44

شکل 4-10: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 123fuzz3. 44

شکل 4-11: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 123fuzz3. 45

شکل 4-12: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 45

شکل 4-13: ویرایشگر عضویت error4. 46

شکل 4-14: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 46

شکل 4-15: ویرایشگر تابع عضویت control4. 47

شکل 4-16: پنجره ی ویرایش قوانین برای 4fuzz3. 47

شکل 4-17: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 4fuzz3. 48

شکل 4-18: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 4fuzz3. 48

شکل 4-19: مدل متلب برای woutgain.mdl 49

شکل 4-20: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 50

شکل 4-21: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجعΔβ 51

شکل 4-22: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 52

شکل 4-23: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γr 53

شکل 4-24: پنجره ی اصلی FIS file 123fuzz5. 55

شکل 4-25: ویرایشگر تابع عضویت Error1. 56

شکل 4-26: ویرایشگر تابع عضویت Derror1. 56

شکل 4-27: ویرایشگر تابع عضویت control1. 57

شکل 4-28: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuzz5. 57

شکل 4-29: پنجره ی نمایشگر قوانین برای 123fuzz5. 58

شکل 4-30: پنجره ی نمایشگر سطح برای 123fuzz5. 58

شکل 4-31: پنجره ی اصلی FIS file 4fuzz5. 59

شکل 4-32: ویرایشگر تابع عضویت Error4. 59

شکل 4-33: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 60

شکل 4-34: ویرایشگر تابع عضویت control4. 60

شکل 4-35: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-36: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-37: پنجره ی نمایشگر سطح برای 4fuzz5. 62

شکل 4-38: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 63

شکل 4-39: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع Δβ 64

شکل 4-40: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 65

شکل 4-41: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 65

شکل 4-42: مدل داخلی کنترل کننده ی فازی بعد از اضافه کردن بهره ها 66

شکل 4-43: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 67

شکل 4-44: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع 68

شکل 4-45: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 69

شکل 4-46: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 70

شکل 4-47: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع به ترتیب برای α ،Δβ ، γLو γR. 71



خرید فایل



ادامه مطلب
پنج‌شنبه 11 آذر 1395 ساعت 12:30

طراحی ربات شوینده هوشمند

طراحی ربات شوینده هوشمند


روشهای دستی طبق یک سری علل خاص مورد استفاده قرار می‌گیرند که تعدادی از این عوامل عبارتند از:

1- پایین بودن هزینه راه اندازی و نگهداری:

هزینه راه اندازی تنها شامل خرید تأسیسات از جمله پمپ آب، کمپرسور هوا، و در صورتی که تمایل به ارائه سرویس شستشو با آب گرم نیز باشد،‌ نیاز به یک دیگر آب و مشعل و یک سیستم لوله‌کشی اضافی خواهد بود که تعداد محدودی از مراکز شستشوی اتومبیل از این سیستم اضافه استفاده می‌کنند که در فصول بعدی در مورد هر یک از سیستمهای تأسیساتی بطور کامل توضیحاتی ارائه می‌‌شود.

از طرفی با توجه به نبودن سیستم تاسیساتی پیشرفته و یک سیستم ساده، هر تعمیر کار آشنا به تأسیسات از عهده تعمیر آن بر می‌آید و نیاز به تخصص ویژه در این زمینه نمی‌باشد و مزیت دیگر وجود چندین پمپ می‌باشد که می‌توانند هم زمان چندین ماشین را شستشو کنند و در صورتیکه یکی از پمپها از کار بیافتد باعث مختل شدن کل سیستم نخواهد شد و سیستم با بقیه پمپها به کار خویش ادامه خواهد داد.


فهرست:

فصل اول

1-1) روش دستی (سنتی)..................................................................................... 2

2-1) روش اتوماتیک............................................................................................. 5

فصل دوم

1-2) رباط شوینده ( کارواش) تونلی یا ریلی ....................................................... 9

2-2) رباط شوینده ( کارواش) ثابت یا سه برس.................................................. 11

3-2) رباط شوینده ( کارواش) اتوماتیک، بررسی مکانیزم................................... 12

4-2) رباط شوینده( کارواش) اتوماتیک ثابت وریلی، بررسی مکانیزم.................. 16

فصل سوم

1-3) اجزای پنیوماتیکی......................................................................................... 19

1-3-1) نحوه تولید هوای فشرده.......................................................................... 19

2-3) قطعات مدار کنترل نیوماتیک........................................................................ 20

2-3-1) سیلندرهای نیوماتیک................................................................................ 21

2-3-2) سیلندرهای یک طرفه............................................................................... 23

2-3-3) سلیندرهای دو طرفه................................................................................ 26

3-3) مشخصات سلیندرهای نیوماتیک.................................................................. 29

3-3-1) نیروی سیلندر.......................................................................................... 29

3-3-2) مصرف هوا.............................................................................................. 30

3-3-3) پیستون( بررسی سرعت) ........................................................................ 32

3-3-4) بارهای کمانشی روی میله پیستون.......................................................... 33

3-3-5) شیرها...................................................................................................... 34

3-3-6) شیرهای راه دهنده.................................................................................. 35

4-3) مشخصات شیرها از نظر عملکرد................................................................ 35

5-3) روشهای تحریک شیرها............................................................................... 38

6-3) شیرهای کنترل جریان.................................................................................. 42

7-3) موتورهای بادی........................................................................................... 43

8-3) سیستم کنترل............................................................................................... 45

8-3-1) کنترل مدار باز......................................................................................... 46

8-3-2) کنترل مدار بسته...................................................................................... 46

9-3) مدارهای کنترل منطقی................................................................................. 48

9-3-1) عملیات اصلی........................................................................................... 51

9-3-2) عملیات جانبی........................................................................................... 53

9-3-3) عملیات ترکیبی.......................................................................................... 55

10-3) تجهیزات خط هوا، فیلتر و روغن زن......................................................... 57

10-3-1) روغنکاری.............................................................................................. 57

10-3-2) جریان یک جهته..................................................................................... 57

10-3-3) جریان دو جهته..................................................................................... 58

10-3-4) روغن‌ زن‌های مولد غبار روغن (مه روغن)......................................... 59

11-3) دبی جریان هوا........................................................................................... 60

11-3-1) جریان ساده:.......................................................................................... 60

11-3-2) جریان پیچیده:........................................................................................ 60

12-3) روغن روغنکاری....................................................................................... 61

13-3) وضعیت نصب............................................................................................ 62

14-3) فیلترها........................................................................................................ 62

14-3-1) اجزاء فیلتر............................................................................................. 63

15-3) اندازه دستگاه‌ها......................................................................................... 63

16-3) بلبرینگهای خطی......................................................................................... 66

17-3) سنسور U1tra Sonic.................................................................................. 67

فصل چهارم

1-1) انواع کمپرسور.......................................................................................... 70

1-4-1) کمپرسورهای رفت و برگشتی................................................................. 70

1-4-2) کمپرسروهای دورانی.............................................................................. 71

2-4) نصب کمپرسورها........................................................................................ 72

3-4) نصب سیستم خطوط لوله اصلی.................................................................. 75

فصل پنجم

1-2) محاسبه شفت فرچه‌های کناری................................................................. 79

1-5-1) انتخاب الکتروموتور................................................................................. 81

1-5-2) اجزای شفت واسطه................................................................................. 83

1-5-3) محاسبه Pulley و تسمه V شکل الکتروموتور و فرچه‌ها 113................. 84

2-5) محاسبه قطر شفت مجموعه 3 تایی.............................................................. 89

3-5) محاسبه چرخهای فریم متحرک.................................................................... 91

4-5) محاسبه طنابها (سیم بوکسلها)..................................................................... 94

4-5-1) روغن کاری طنابها.................................................................................. 97

4-5-2) جلوگیری از زنگ زدگی طنابها................................................................ 98

4-5-3) محاسبه پولی طناب.................................................................................. 98

4-5-4)‌انتقال انتهای طناب ................................................................................... 99

5-5) محاسبه قطر پیستون جک بالابر افقی........................................................... 99

6-5) مدار کنترل................................................................................................... 100

ضمیمه و جداول


خرید فایل



ادامه مطلب
برچسب‌ها: طراحی، ربات، شوینده، هوشمند
پنج‌شنبه 11 آذر 1395 ساعت 00:49

بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC

بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC


1-1 ) تاریخچه درگاه موازی

وقتی IBM در سال 1981 ، PC را معرفی کرد، پورت پارالل بعنوان جایگزینی برای پورت سریال، به جهت سرویس دهی و راه اندازی پرینترهای Dot Matrix با بازده بالا در نظر گرفته شد.
پورت موازی این خاصیت را داشت که در هر لحظه هشت بیت داده را منتقل کند. این درحالیست که پورت سریال فقط می توانست یک بیت داده را در هر لحظه منتقل کند. همراه با رشد تکنولوژی، نیاز به اتصالات خروجی قویتر و بزرگتر افزایش یافت، لذا پورت موازی با این هدف که شما می توانستید وسایل جنبی با بازده بالاتری را به آن متصل کنید، بوجود آمد. این وسایل جنبی هم اکنون شامل محدودة وسیعی از پرینترهای اشتراکی، دیسک درایوهای پرتابل و Tape Backup گرفته تا آداپتورهای شبکه های محلی ( LAN ) و CD-ROM Player ها می شود .
مشکلاتی که توسعه دهندگان و خریداران این وسایل جنبی با آن روبرو بوده اند، به سه دسته تقسیم می شد. اول اینکه بازده PC بصورت هیجان آوری زیاد شده بود، در حالیکه تغییری در ساختمان پورت پارالل احساس نمی شد، چون حداکثر قدرت انتقال توسط این ساختمان حدود 150 کیلو بایت بر ثانیه بود، که این واقعا نیاز به یک نرم افزار قوی و قدرتمند داشت. دوم، آنکه هیچ استانداردی برای واسط های الکتریکی وجود نداشت، که این موجب مشکلات فراوانی در ضمانت عملکرد سیستم در محدوده های مختلف می شد. و سرانجام اینکه نقص استانداردهای طراحی، استفاده از کابلهایی با طول بیش از شش پا را اجازه نمیداد.
در سال 1991 دیداری توسط سازندگان پرینتر برای شروع بحث و مناظره روی گسترش یک استاندارد جدید، برای کنترل هوشمند پرینترها از طریق شبکه برگزار شد. این سازندگان که شامل Lexmark, IBM, Texas instuments و بقیه می شد، پیمان بین المللی پرینت شبکه ای ( Network Printing Alliance ) را بوجود آوردند.
NPA مجموعه ای از پارامترهایی را توصیف می کند که وقتی بر روی پرینتر و میزبان پیاده سازی شود، کنترل کامل کاربردها (Applications) وکارها ( Jobs) را ممکن میسازد.
وقتی که این کار در حال پیشروی و رشد بود، معلوم شد که پیاده سازی کامل این استاندارد، به یک ارتباط دو طرفه در PC نیاز خواهد داشت. و به نظر می رسید که پورت پارالل معمولی PC قادر نبود تا نیازهای مورد نظر این استاندارد را پشتیبانی کند.
NPA یک پیشنهاد به IEEE ارائه کرد که برای رسیدن به یک ارتباط دو طرفه سریع بر روی PC کمیته ای تشکیل دهد. لازم بود که این کمیته در نظر داشته باشد که استاندارد جدید باید کاملا سازگار با پورت پارالل اصلی (Original ) و وسایل جنبی آن باشد. و در عین حال نرخ داده را تا بیشتر از یک مگابایت در ثانیه افزایش دهد. این کمیته استاندارد IEEE 1284 را بوجود آورد.
استانداردIEEE 1284 یا Standard Signaling Method for Bi-directional” “Parallel Pripheral Interface for Personal Computers برای آخرین ویرایش در مارس 1994 تصویب شد.

1-2) آشنایی با درگاه موازی
درگاه موازی یا همان Parallel Port یکی از پورتهای کامپیوترهاست که اطلاعات از طریق آن خوانده و به کامپیوتر منتقل می شود، و یا بر روی آن نوشته می شود.
درکل IBM سه نوع آداپتور که شامل پورت موازی پرینتر هستند، برای میکرو کامپیوترهایPC/ XT/ AT تدارک دیده است. بسته به آنکه کدامیک نصب شده باشند، هر پورت قابل دستیابی دارای یکی از سه آدرس 3BC, 378, 278 (همگی بصورت HEX) خواهد بود. اکثر PC ها با یک پورت موازی و آنهم با آدرس 378 HEX تولید شده اند.
پورت موازی PCبطور اخص برای اتصال پرینترها بوسیلة یک واسط (Interface ) طراحی شده اند. اما می توان از آن بعنوان یک پورت ورودی/ خروجی عمومی برای هر وسیله یا هر کاربرد دیگری که با قابلیتهای ورودی و خروجی آن سازگار باشد، استفاده کرد.این پورت دارای 12 بافر TTL است که قابل نوشتن و خواندن تحت برنامة کنترلی و با استفاده از دستورالعملهای ورود و خروج هستند.
آداپتور کامپیوتر همچنین دارای پنج ورودی مجزا است که ممکن است توسط دستورالعملهای ورودی پروسسور خوانده شوند. در مجموع یکی از ورودی ها می تواند برای تولید وقفة پروسسور استفاده شود. این وقفه میتواند، تحت برنامة کنترل فعال یا غیر فعال شود. همچنین توسط یک خروجی می توان وسیلة متصل شده به پورت را همزمان با وقفة روشن شدن ( Reset from the Power-on Circuite) راه اندازی کرد.
سیگنالهای خروجی توسط یک متصل کنندة 25 پین از نوع D ، ( D-Type ) که در پشت آداپتور قرار دارد در دسترس هستند. وقتی که این پورت برای استفاده از پرینتر در نظر گرفته می شود، اطلاعات و دستورات بصورت هشت بیتی منتقل می شوند، و پایة STROBE نیز فعال است. در این حالت ممکن است برنامه پینهای ورودی را جهت اطلاع از وضعیت پرینتر بخواند، و سپس کاراکتر بعدی را بفرستد که این عمل با استفاده از خط “Not Busy” صورت می گیرد.
همچنین ممکن است اطلاعات بر روی مدار واسط نوشته ویا از روی آن خوانده شود.این کار اجازه می دهد که وسیلة متصل شده و پورت موازی از هم ایزوله یا مجزا گردند، و آسیبی به آنها وارد نشود.

فهرست مطالب:
مقدمه ..................................1
فصل اول – درگاه موازی کامپیوتر........................ 2
1-1 تاریخچه درگاه موازی .................. 4
1-2 آشنائی با درگاه موازی ...................... 9
1-3 پینها و ثباتهای پورت پارالل ................... 14
1-4 شرح پینهای درگاه موازی .................. 17
1-5 استاندارد Centronics ................. 18
1-6 آدرسهای پورت موازی ................ 20
1-7 ثبات های نرم افزار در پورت پارالل استاندارد ........... 23
1-8 پورتهای دو طرفه (Bi-Directional) .............................. 25
1-9 استفاده از پورت پارالل در ورود 8 بیت ............................. 29
1-10 مود چهار بیتی (Nibble Mode) ..................................... 31
1-11 بکارگیری IRQ پورت پارالل ............................................. 32
1-12 مودهای پارالل پورت در BIOS .................. 33
فصل دوم موتورهای پله ای و مدارات کنترل آنها .............. 36
2-1 آشنایی با موتور پله ای ........................ 37
2-2 ساختمان داخلی موتور پله ای ................. 40
2-3 طبقه بندی موتورهای پله ای ..................... 42
الف- موتورهای پله ای نوع آهنربای دائمی ......................... 42
ب- موتورهای پله ای نوع رلوکتانس متغییر .................... 44
ج- موتورهای هیبرید ...................... 47
2-4 انواع موتورهای پله ای و چگونگی عملکرد آنها............. 47
- موتورهای با مقاومت مغناطیسی متغییر ................... 48
- موتورهای تک قطبی ..................................................... 51
- موتورهای دو قطبی ..................................................... 52
- موتورهای چند فاز ........................................................ 54
2-5 ترتیب فازهای موتور پله ای ......................................... 54
2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پله ای .............................. 59
2-7 مدارات کنترل موتور پله ای ........................................ 68
- موتورهای رلوکتانس متغییر ........................................ 68
- موتورهای مغناطیس دائم تک قطبی و هیبرید ............. 71
- راه اندازهای تک قطبی و رلوکتانس متغییر کاربردی..... 73
- موتورهای دوقطبی و H-bridge ....................... 76
- مدارات راه انداز دوقطبی کاربردی .................... 79
2-8 نرم افزار کنترل موتور پله ای ................... 84
2-9 آشنائی با چند موتور پله ای قابل دسترس در بازار ...... 88
2-9-1 شناسایی بعضی از موتورهای پله ای
از روی تعداد و رنگ سیم ................. 93
2-10 بررسی بعضی از مدارات کنترل و درایور موتورهای پله ای... 95
فصل سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه .............................. 101
3 -1 معرفی میکرو کنترلر AVR ........................ 105
3-2 خصوصیات ATMEGA32 ................... 106
3-3 معرفی مختصر کامپایلر BASCOM ............. 107
3-4 استفاده از ATMEGA32 به عنوان درایور یک
STEPPER MOTOR ................ 108
3-5استفاده از میکرو کنترلر ATMEGA32 به عنوان
درایور چهار محور ربات .......................................................... 110
3-6 استفاده از کامپایلر C++ در برنامه نویسی پورت پارالل .......112
3-7 برنامة کنترل ربات نوشته شده تحت کامپایلر C++ ...........115

ضمیمة الف .................................. 121
ضمیمة ب ............................... 126
ضمیمة ج .............................. 133




خرید فایل



ادامه مطلب
سه‌شنبه 9 آذر 1395 ساعت 14:39

تحقیق آموزش ساخت ربات (میکروکنترلر)

دانلود تحقیق آموزش ساخت ربات (میکروکنترلر) 21 ص با فرمت WORD  ...



ادامه مطلب
چهارشنبه 24 شهریور 1395 ساعت 16:41

آموزش ساخت ربات بدون برنامه نویسی

باسلام روزتان بخیر شاید شما علاقه زیادی به یک ربات دست ساز داشته باشید در این پست آموزش ساخت یک ربات در 15 مرحله به صورت تصویر به تصویر آموزش داده شده است شما دراین آموزش میتوانید یک ربات بسیار ساده بسازید که میتواند بر روی زمین حرکت کند و با برخورد به هرمانع مسیر خود را عوض خواهد کرد این ربات به هیچ وسیله کمیاب و گرانی نیاز ندارد با وسایل قدیمی هم میتوان آن را درست کرد ...



ادامه مطلب
1 2 3 >>