X
تبلیغات
رایتل

ایران فایل دانلود

دانلود انواع فایل

یکشنبه 14 آذر 1395 ساعت 19:32

بررسی کنترل شیمیایی آب برج های خنک کن

بررسی کنترل شیمیایی آب برج های خنک کن

برجهای خنک کن و کنترل شیمیایی آنها :

انتخاب منبع سرد تابع موقعیت جغرافیایی و اندازه واحد صنعتی است در کشتی‌ها ونقاط صنعتی کنار دریا و رودخانه ارزانترین منبع سرد آب دریا و رودخانه می باشد ولی در مناطقی که از نظر سفره‌های آب زیرزمینی برداشت آب وجود داشته باشد (مناطق کم آب) ویا قیمت تمام شده آب نسبتاً زیاد است ، مناسبترین منبع سرد کننده هوا می‌باشد. آب بعنوان یک سیال واسط حرارت را از منبع گرم به منبع سرد (هوا) منتقل می‌نماید. خنک کردن آب وسیله‌ای است برای آنکه حجم معینی از آب را در یک سیکل گردانده و هر بار پس از استفاده از آن مجدداً برای استفاده بعدی آماده کرد. عواملی که سبب شده از آب بعنوان یک سرد کننده صنعتی استفاده گردد عبارتند از :‌

  • آب به مقدار زیاد در طبیعت وجود دارد وهمه جا یافت می شود ونسبتاً ارزان است.
  • براحتی می تواند از جایی به جای دیکر منتقل شود.
  • هر حجم آب می تواند مقدار قابل ملاحظه‌ای حرارت منتقل و یا جابجا کند
  • تجزیه نمی شود.
  • در نتیجه مبادله حرارت به مقدار زیاد منقبض و منبسط نمی شود.

خنک کردن آب توسط هوا از قدیم معمول بوده وبرای انجام شدن این تبادل حرارت کافی است آب را با هوا مجاور نمود. هر چه عمل مجاورت بهتر صورت گیرد انتقال حرارت از آب به هوا سریعتر و کاملتر انجام می یابد.

خنک شدن آب در اثر تماس با هوا به دو علت است یکی به مناسبت تبادل حرارت بین دو جسم سرد و گرم (هوا و آب) ودیگری به علت آنکه از بخار آب اشباع نبوده ومولکولهای آب از فاز مایع به فاز هوا وارد شده ، یعنی عمل تبخیر صورت می‌گیرد و حرارت نهان تبخیر از خود آب اخذ می‌گردد وموجب نقصان درجه حرارت آب می‌شود. عمل تبخیر بمراتب مهمتر و مؤثرتر از انتقال حرارت عمل خنک‌کردن را انجام می‌دهد. برای تبخیر یک پاوند آب تقریباً 1000 B.T.U حرارت لازم است وهمین 1000 B.T.U اگر از 100 پاوند آب گرفته شود 10 oF حرارت آن را کم می‌کند. بهمین علت برای خنک کردن آب بازاء هر 10 oF سردکردن یک درصد وزن آب تبخیر می شود. بعلاوه معادل 0.2 درصد نیز افت ریخت وپاش آب وجود دارد از این رو اگر آبی را از 120 oFبه 90 oF برسانیم 3.2 درصد از وزن آن کم می‌شود.


انواع سیستم های خنک کن :

سیستم‌های خنک کننده به سه گروه اصلی تقسیم‌بندی می‌شود :

  • سیستم های گردشی بسته
  • سیستم های گردشی باز با برج‌های خنک کن
  • سیستم خنک کن گذرا

الف ) در سیستم چرخشی کاملاً بسته آب خنک‌کن از میان سیستم عبور کرده ، بدون اینکه هیچگونه آبی تلف شود به مخزن اصلی بر می‌گردد. بنابراین انتخاب بازدارنده مناسب و غلظت آن بدون هیچگونه محدودیت محیطی انجام می‌شود.

ب ) سیستم خنک کن باز از متداولترین سیستم‌های خنک کن می‌باشد در این سیستم در هر سیکل گردشی 3-1درصد آب تبخیر می‌شود. بنابراین غلظت نمکها باید در یک سطح معقولی حفظ شوند. برای این کار مقداری از آب تغلیظ شده را از سیستم خارج و آب تازه را جایگزین آن می‌کنند. از طرفی مواد شیمیایی استفاده شده در این سیستم‌ها به رودخانه‌ها و دریاچه‌ها ریخته می‌شود ، لذا ضروری است که مواد شیمیایی مصرفی با محیط زیست سازگاری داشته باشد.

ج ) در سیستم خنک کن گذرا ، آب از داخل رودخانه دریا وغیره به داخل سیستم فرستاده شده و یک بار از داخل واحدهای خنک کننده عبور می‌کند وبه منبع اصلی خود برگشت داده می‌شود. بنابراین مصرف آب در این سیستم‌ها خیلی زیاد است. استفاده کردن مداوم از مواد شیمیایی از نظر اقتصادی محدود می‌باشد ضمن اینکه ملاحظات زیست محیطی نیز باید رعایت شود.

عاملهای مؤثر در طرح برجهای خنک کن تر :‌

1- افت درجه حرارت (اختلاف دمای آب ورودی وخروجی از برج)

2- اختلاف درجه حرارت بین آب خروجی و هوای ورودی (درجه حرارت هوای ورودی را معمولاً در طراحی oF 65 محاسبه می‌کنند).

3- دمای تر محیط (The Ambient Wet Bulb Tempreture) اصولاً خنک‌کردن آب زیر این دما غیرممکن است.

4- شدت جریان آب

5- شدت جریان هوا

6- نوع بست وبند برج (Packing Ring)

7- روش پخش آب

اثر غلظت :

در حالیکه آب بطور دائم نبخیر میگردد غلظت املاح محلول در آب در گردش برج بالا می‌رود در رابطه زیر ضریب غلظت نشان داده شده است.

C =

مواد محلول در آب در گردش برج

(Make Up) مواد محلول در آب ورودی آب برج

از آنجائیکه نمکهای کلرور حلالیت زیادی دارند غلظت یون کلر در ورودی به برج وآب در گردش معیار بسیارخوبی برای تعیین غلظت بوده است.

در اثر افزایش غلظت مواد محلول و مواد معلق در آب سیکل برجهای خنک کن و جلوگیری از افزایش آن باید مقداری از آن را تخلیه داد که با آن آب بلودان (Blow Down) گفته می‌شودکمی ازآب برج بصورت ذرات ریزآب همراه با بخار آب و هوا کشیده می‌شود. این ذرات ریز تلف شده را Windage Loss گویند برخلاف آب تلف شده به صورت تبخیر که باعث تغلیظ آب برج می‌گردد. مقدار Windage Loss بستگی به طراحی برج و قدرت مکش فنها و غیرو دارد امروز مقدار آن به 008/0 درصد آب در گردش برج رسیده است ولی به طور متوسط مقدار آن را بین 1/0 تا 3/0 درصد منظور می‌کنند آب Make Up باید مقدار آب تلف شده به صورت تبخیر (E) و آب از دست رفته به صورت بلودان (B)و آب تلف شده به صورت Windage Loss را تأمین نماید : Make Up = E + B + N

اطلاعاتی از قبیل اختلاف دما مقدار آب در گردش مقدارآب ورودی مقدار بلودان وکمبود آب در اثر تبخیر باید در طراحی برجهای خنک کن تر لازم می باشد.

انواع برجهای خنک کن تر

مهمترین آنها شامل :

1- استخرهای خنک کن

2- برجهای جوی (Atmospheric Towers)

3- برج کشش طبیعی هذلولی (Natural Draught Hyperbolic Tower)

4- برج کشش متقاطع

5- برج کشش مکانیکی

موارد استفاده از برجهای خنک کن

بطور کلی برجها را برای خنک کردن آب خنک کن دستگاههایی که ایجاد حرارت زیاد می‌کنند مورد استفاده قرار می دهند. در زیر چند نوع دستگاه که احتیاج به آب برای خنک شدن دارندآمده است.

‌أ) آب خنک کن کندانسور توربینها

‌ب) کمپرسورها

‌ج) سیلندر موتورهای تولید نیرو

‌د) در صنایع ذوب و قالب‌گیری پلاستیک

برجهای خنک کن تر (سیستم OVF) نیروگاه طوس

برجهای خنک کن برای چهار واحد 150 مگاواتی طراحی گردیده که قسمتهای مختلف واحدها را بشرح ذیل تغذیه می‌کند

A) مبادله حرارت بین آب برج و مبدلهای زیر صورت می‌گیرد :

الف)کولرهای اختصاص داده شده به توربین ژنراتور هر چهار واحد عبارتند از :

1- کولرهای روغن توربین شامل 100% × 2

2- کولرهای سیل روغن 100% × 2

3- کولرهای هیدروژن ژنراتور 25% × 4

4- کولرهای هوای اکسایتر 50% × 2

5- کولرهای مدار بسته (‍Closed Circuit Cooling Water System) 100% × 2

ب ) کولرهای هوا :

1- کولرهای هوای سرویس 100% × 2

2- کولرهای تجهیزات کمپرسور هوا (هوای ابزار دقیق 50% × 4)

برجهای خنک کن نیروگاه از نوع کششی جهت مخالف است یعنی فن‌ها هوا را در مسیر مخالف آب از پایین به طرف بالا سرتاسر پخش کننده ها به جریان در می‌آورند.

شرایط طراحی شده برجهای خنک کن نیروگاه طوس :

1- مسافت : نیروگاه طوس در 23 کیلومتری شمالغربی مشهد و در طرف جنوب شرقی شاهراه آسیایی واقع است

2- مأخذ ارتفاع نیروگاه :‌ 100 + (Peg B) حدود 1100 متری بالای سطح دریا می باشد.

3- شرایط آب وهوایی :‌ oC 40 حداکثر درجه حرارت خشک

25% رطوبت نسبی

oC 28- حداقل درجه حرارت خشک

- برجهای خنک کن شامل 50% × 3 سل که هر سل قادر است آب مورد نیاز کولرهای توربین ژنراتور دو واحد را تأمین نماید.

- تعداد و ظرفیت پمپهای برج خنک کن 50% × 3

- حجم آب خروجی از پمپهای برج T/h 1500

- میزان آب در حال چرخش در سیستم در حالتی که هر چهار واحد در مدار است m3/h 3000

- حجم آب سیستم m3 735

- میزان آب تبخیری (برای دو سل m3/h 3/33)

- میزان بار برای دو سل MW 20

- اختلاف درجه حرارت آب ورودی و خروجی از سیستم حدود oC 5-2 می باشد.

- سرعت عبور آب m/s 2-2/0

روی فسفات Zinc – Phosphate :

در زمان کنونی توجه زیادی به توسعه بازدارنده‌های خوردگی غیر سمی شده وبیشتر کوشش‌های در این زمینه متمرکز توسعه بازدارنده‌های خوردگی از نوع کاهش دهنده‌های فسفاتی گردیده است. خواص Phosphonates خیلی نزدیک به پلی فسفاتها بوده است اما در هیدرولیز شدن خیلی پایدارتر از آنها می‌باشند. این پایداری در برابر هیدرولیز شدن را بدلیل پیوستن مستقیم اتمهای فسفر به اتمهای کربن می‌دانند (در مقایسه اتمهای اکسیژن در پلی فسفاتها) از مزایای پایداری فسفناتها عدم تشکیل رسوب فسفات کلسیم ومشکلات مربوط به آن می‌باشد.

Phosphonate به تنهایی نیز باعث حفاظت فلز در برابر خوردگی می‌شوند ولی وقتی که با روی Zn به نسبتی بصورت ترکیب مولکولی درآیند ترکیب آن کاهش دهنده مؤثر و خوبی خواهد بود. علاوه بر حفاظت فلزهای آهن نقش بسیار مؤثر فلز روی در خنثی نمودن حمله Phosphonates برروی فلز مس و آلیاژهای آن را نیز نباید فراموش کرد. مخلوط Phosphonates – Zinc حافظ خوبی برای آهن و فولاد در PH = 5 – 9.5 بوده اما PH ایده‌آل بین 6.5-7.5 می‌باشد.

Field testing :‌

A – روشهای متداول : در اوایل برای اندازه‌گیری شدت خوردگی در کارخانه‌ها از لوله‌ها وتانکها ومخزن‌ها بمنزله نمونه استفاده می‌شد. از قسمتهایی از لوله‌ها که قابل تعویض بودند (نظیر اتصالات) بمنزله نمونه جهت اندازه‌گیری شدت خوردگی استفاده شد. بعدها بکار بردن نمونه‌های کوچکی از فلز بنام کوپن متداول گردید که از نظر اقتصادی نیز حائز اهمیت زیادی است در سال 1957 روش استفاده از مقاومت الکتریکی معرفی شد. در این روش از دستگاه اندازه‌گیری خوردگی غیرمخرب آنی استفاده می‌شود.

نصب نمونه :

از آنجائیکه موقعیت مکانی تأثیر زیادی در اندازه‌گیری شدت خوردگی دارد باید در موقع نصب آن دقت لازم بعمل آید. بهترین روش نصب نمونه قراردادن آن به طور موازی با دیواره فلز و نزدیک آن می‌باشد. چنانچه نمونه (کوپن) به طور عمودی و در مرکز لوله قرار گیرد چندان دقت زیادی نخواهد داشت. زیرا تحت تأثیر سرعتی قرار می‌گیرد که با سرعت در کنار و سطح لوله متفاوت می‌باشد. هنگامیکه که بخار و مایع (در دستگاه تبادل حرارت) بصورت Co exist باشد نمونه‌ها را باید در هر دو فاز نصب کرد. محل سایش همانطوریکه بطور مکانیکی باعث سایش فلزی می‌شود باعث افزایش سرعت خوردگی نیز می‌گردد واین عمل با شستن و پاک نمودن بازدارنده یا رسوب حاصل از خوردگی که خود عامل کاهش دهنده خوردگی می‌باشد ، انجام می‌گیرد. برای اندازه‌گیری تأثیر این عوامل ممکن است نمونه‌ای را در مقابل زانوئی جایی که ماکزیمم شدت سایش وجود دارد. نصب نمودو در موقع نصب کوپن باید دقت شود تا نمونه از جنسی انتخاب شود که از نظر الکتریکی مقاوم باشد و در برابر فلز دستگاهی که به آن نصب می‌گردد بصورت آند یا کاتد در نیاید.

فهرست مطالب

عنوان صفحه

برجهای خنک کن و کنترل شیمیایی آنها .................................................................. 1

انواع سیستم های خنک کن.................................................................................... 2

عاملهای موثر در طرح برجهای خنک کن تر................................................................. 2

انواع برجهای خنک کن تر........................................................................................ 3

موارد استفاده از برجهای خنک کن تر......................................................................... 4

برجهای خنک کن تر (سیستم OVF) نیروگاه طوس.................................................... 4

شرایط طراحی برجهای خنک کن تر نیروگاه................................................................. 4

قطعات مختلف بکار رفته در برجهای خنک کن تر........................................................ 7

سیکل آب برجهای خنک کن نیروگاه ........................................................................ 8

میزان درین برج (Blow Down) در زمان بهره برداری................................................. 9

بهره برداری در شرایط نرمال (OVF)......................................................................... 10

پروسس شیمیایی بر روی آب برجهای خنک کن......................................................... 11

ضریب تغلیظ در سیستمهای خنک کننده گردشی باز.................................................... 11

تاریخچه استفاده از مواد شیمیایی در سیستمهای خنک کننده...................................... 14

بهره برداری اولیه از برجهای خنک کننده نیروگاه (OVF): شرایط شیمیایی..................... 16

علل خوردگی کولرهای سیستم (OVF) نیروگاه طوس................................................ 20

کنترل میکرواگارنیسمها در سیستم برجهای خنک کننده بازبرگشتی.............................. 20

مشکلات ایجاد شده در سیستمهای برجهای خنک کننده بوسیله باکتریها....................... 22

Modification برجهای خنک کن نیروگاه طوس....................................................... 24

محلولهای ضد رسوب و خوردگی و متفرق کننده ها..................................................... 25

تعمیرات و راه اندازی شیمیایی.............................................................................. 27

کاربرد کلر در پالایش بیولوژیکی................................................................................ 28

غلظت گاز کلر و تاثیر آن بر روی افراد ...................................................................... 30

کلراتور.................................................................................................................. 35

اجکتور و سیکل آب محرک..................................................................................... 36

بازدارنده های خوردگی ............................................................................................ 37

عوامل موثر در بازدارندگی....................................................................................... 38

مکانیزم بازدارنده های خوردگی................................................................................. 43

پلی فسفاتها......................................................................................................... 44

Fielf Testing .................................................................................................... 46

سیستم کوپن گذاری در برجهای خنک کن تر نیروگاه .................................................. 47

روشهای بیان سرعت خوردگی................................................................................... 50

دستورالعمل ساخت محلولهای لازم جهت تست کوپن های برجهای خنک کن.................. 51

عکس های خوردگی در برجهای خنک کن .................................................................... 54



خرید فایل



ادامه مطلب
برچسب‌ها: بررسی، کنترل، شیمیایی، کن
یکشنبه 14 آذر 1395 ساعت 17:47

کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک

کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک

در سیستم های هیدرولیک و نیوماتیک نسبت به سایر سیستمها ی مکانیکی قطعات محرک کمتری وجود دارد و میتوان در هر نقطه به حرکتهای خطی یا دورانی با قدرت بالا و کنترل مناسب دست یافت ، چون انتقال قدرت توسط جریان سیال پر فشار در خطوط انتقال (لوله ها و شیلنگها) صورت می گیرد

ولی در سیستمهای مکانیکی دیگر برای انتقال قدرت از اجزایی مانند بادامک ،چرخ دنده ، گاردان ، اهرم ، کلاچ و... استفاده می کنند.

در این سیستمها میتوان با اعمال نیروی کم به نیروی بالا و دقیق دست یافت همچنین میتوان نیروهای بزرگ خروجی را با اعمال نیروی کمی (مانند بازو بسته کردن شیرها و ... )کنترل نمود.

در این سمینار هدف جمع آوری مجموعه‌ای از روش‌های کنترل در رباتهای سرو هیدرولیک می‌باشد.

فهرست مطالب

چکیده1

1-معرفی ربات و نحوه کنترل آن 2

1-1نحوه کنترل ربات 4

1-2ساختمان ربات 5

1-3کنترل نقطه به نقطه (PTP Control)7

2-مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک 9

2-1کاربرد هیدرولیک:12

2-2سیستم های هیدرولیکی :13

3-کنترل سرو 15

3-1شیر های سرو 16

3-2سرو موتور. 16

4-معرفی کنترل نیرو 20

4-1کنترل ضریب سختی :22

4-2کنترل ضریب سختی به روش فعال:22

4-3کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال:23

5-نتیجه گیری و پیشنهادها34

6-منابع:37



خرید فایل



ادامه مطلب
یکشنبه 14 آذر 1395 ساعت 15:34

نظام های کنترل مدیریت در سازمانهای امروز

نظام های کنترل مدیریت در سازمانهای امروز

چکیده

سازمانها برای حفظ بقای خود و پیشرفت در دنیای رقابتی امروز به بهبود مستمر عملکرد خود نیاز دارند و در این راستا استفاده از نظام های کنترل مدیریت ضروری است.

این مقاله به معرفی نظام های کنترل مدیریت می پردازد و فرایند کنتـرل را به عنـوان اسـاس مدیـریت عملکرد مطـرح می‌سازد و سیستم سنجش عملکرد را به عنوان سیستمی کنترلی در جهت مدیریت عملکرد می داند.

کنترل چیست؟

پنج وظیفه اصلی مدیران عبارتند از: برنامه ریزی،سازماندهی، تأمین نیروی انسانی، رهبری و کنترل.

با وجود اهمیت تقریباً یکسان این وظایف، برنامه ریزی نسبت به بقیه اولویت دارد چون سایر وظایف مدیریت پـس از برنامـه ریـزی و بـه منظـور تأمین اهـداف پیش بینی شده آغاز می شوند. برنامه ریزی بدون سازماندهی و انتخاب افراد مناسب برای انجام فعالیت ها و برنامه ها و هم چنین عدم نظارت بر اجرا، امری زاید می باشد.



خرید فایل



ادامه مطلب
یکشنبه 14 آذر 1395 ساعت 15:32

مروری بر تاریخچه کنترل کیفیت در آلمان

مروری بر تاریخچه کنترل کیفیت در آلمان

در میان کشورهای صنعتی جهان، آلمان با در اختیار داشتن بخش بزرگی از بازار بین المللی در صنایع گوناگون، نسبت به کنترل کیفیت کالا و دست آوردهای صنعتی از پیشرفته ترین راهکارهای علمی سود می جوید. کنترل کیفیت در واحدهای تولیدی آلمان به گونه ایست که این کشور پس از دو جنگ جهانی، بحران های متعددی را پشت سر نهاده و به یک قدرت بزرگ صنعتی و اقتصادی تبدیل شده است در این گزارش ضمن مروری بر اقتصاد و ساختار صنعتی آلمان، با چگونگی کنترل کیفیت در این کشور آشنا می شویم.



خرید فایل



ادامه مطلب
یکشنبه 14 آذر 1395 ساعت 11:36

اصول کنترل کیفیت جامع (دمینگ)

اصول کنترل کیفیت جامع (دمینگ)

- ایجاد فضای مناسب برای هضم فلسفه جدید مدیریتی در سازمان- فضای مناسب برای برخورد مثبت و توجیهی با چالشهای ناشی از تغییرات تدریجی در اثر اجرای TQM فراهم شود.

3- عدم اتکاء صرف به بازرسی نهایی برای نیل به کیفیت برتر- کنترل، پیشگیری و خودکنترلی در مراحل مختلف کار برای جلوگیری از بروز ضایعات و تولید محصول (خدمات یا نتیجه مطالعات) معیوب لازم است.

4- هزینه منابع (منابع انسانی و مواد اولیه) عامل تعیین کننده در انتخاب آنها نباشد- هدف مدیریت باید کاهش هزینه تمام شده از طریق کاهش هزینه ها در کل فرآیند و واحدهای تابعه باشد، منابع ارزان قیمت ممکن است خود باعث هزینه های بالاتر، ضایعات بیشتر و کار معیوب باشند.



خرید فایل



ادامه مطلب
برچسب‌ها: اصول، کنترل، کیفیت، جامع، (دمینگ)
یکشنبه 14 آذر 1395 ساعت 11:24

پاورپوینت نحوه محاسبه ریسک کنترل

پاورپوینت نحوه محاسبه ریسک کنترل

خطر حسابرسی:

خطر حسابرسی به معنای احتمال ارائه نظر نا مناسب درباره صورت های مالی است . موضوع ارزیابی خطر حسابرسی وتاثیر آن درافزایش قابلیت اعتماد اطلاعات منعکس شده در صورتهای مالی از چنان اهمیتی بر خوردار است که انجمنهای حرفه ای پیشگام چون انجمن حسابداران رسمی آمریکا ،انجمن حسابداران خبره انگلستان و ویلز، فدراسیون بین المللی حسابداران وموسسات حسابرسی بزرگ بطور جدی وپیگیر به موضوع خط حسابرسی پرداخته اند .



خرید فایل



ادامه مطلب
یکشنبه 14 آذر 1395 ساعت 11:18

پاورپوینت کاربرد بتن خود تراکم در پروژه بزرگراه طبقاتی شهید صدر و بررسی روشهای کنترل کیفیت و دوام

پاورپوینت کاربرد بتن خود تراکم در پروژه بزرگراه طبقاتی شهید صدر و بررسی روشهای کنترل کیفیت و دوام


فهرست:
_ مقدمه
_ کاربرد بتن خودتراکم در پروژه پل طبقاتی شهید صدر، پیشنهادات و چالشها
_ مصالح مصرفی
_ 1-سنگدانه ها
_ شن بادامی
_ شن نخودی
_ ماسه

_ چالش های بهینه سازی کیفیت مصالح سنگی

_ 2-پودر سنگ (فیلر)
3 - افزودنی کاهنده آب ( فوق روان کننده)
4- سیمان
_ طرح اختلاط
_ تولید بتن و اجرا
_ کنترل کیفیت بتن خودتراکم تازه
1- کنترل حین ساخت بتن
2- کنترل خواص بتن تازه تولیدی
3- کنترل مقاومت فشاری بتن خود تراکم
4- کنترل دوام بتن خودتراکم
_ عمل آوری بتن با بخار
_ حفاظت از سطوح بتنی
_ مقاومت فشاری و انحراف معیار پروژه
_ نتیجه گیری

مقدمه:

بتن خودتراکم مخلوطی با روانی فوق العاده است که ضمن داشتن قابلیت بسیار مطلوب در شکل پذیری، بدون وجود مشکلاتی نظیر دیده جداشدگی دانه ها، در تولید محصولاتی همگن، با تراکم مناسب و سطوحی یکپارچه مورد استفاده قرار می گیرد. این مخلوط بتنی به خصوص در مواردی که حجم میلگردها مصرفی بسیار بالا باشد با برخوردار بودن از روانی بسیار زیاد در قالب حرکت کرده و ضمن نفوذ در تمامی بخشهای آن، موجب حصول تراکمی در حدود 522 درصد در قطعه بتنی می گردد.
به منظور ساخت پل بزرگراه طبقاتی شهید صدر، سازه ای بتنی و سگمنتال طراحی گردید. این سازه بتنی مبتنی بر تعداد زیادی از قطعات بتنی پیشساخته می باشد که می بایست در کمترین زمان و با بهترین کیفیت تولید شوند. از طرفی بدلیل استقرار این پل در یک فضای پرتردد شهری، زیبایی ظاهری قطعات نیز دارای اهمیت بود و همچنین طراحی سازه ای، مقاومت مشخصه بتن مصرفی را در سطح بالایی مطالبه مینمود. در نهایت دوام و کیفیت قطعات نیز با حساسیت مورد توجه طراحان و سازندگان قرار گرفت. در چنین شرایطی استفاده از دو گزینه اجتناب ناپذیر می نمود: بتن خودتراکم و بتن توانمند.
بر اساس نظر مشاورین پروژه استفاده از بتن خودتراکم در سطح وسیع به دلیل مشکلات متعدد از قبیل : کمبود نیروی متخصص، تحمیل فشار به قالبهای قطعات تولیدی و امکان خروج بتن از آنها، تامین افزودنی مناسب برای کسب روانی لازم، چگونگی انتخاب واستفاده از فیلر و یا ماده لزجت دهنده، تأمین لزجت مناسب باکاهش عیار سیمان، مشکل تولید این نوع بتن در بچینگ و حساسیت بالای دانه بندی مصالح سنگی و ... مسائلی بود که ذهن مشاورین را به جای استفاده از این بتن به بتن توانمند ترغیب می نمود.



خرید فایل



ادامه مطلب
شنبه 13 آذر 1395 ساعت 19:34

کنترل اتوماتیک فشارخون با استفاده از کنترلر PID و تنظیم پارامترهای آن توسط الگوریتم ژنتیک

کنترل اتوماتیک فشارخون با استفاده از کنترلر PID و تنظیم پارامترهای آن توسط الگوریتم ژنتیک

توجه :

شما می توانید با خرید این محصول فایل " قلق های پایان نامه نویسی (از عنوان تا دفاع)" را به عنوان هدیه دریافت نمایید.

چکیده

کنترل اتوماتیک فشارخون با استفاده از کنترلر PID و تنظیم پارامترهای آن توسط الگوریتم ژنتیک

فشارخون بالا زمانی ایجاد می شود که فشارخون در دیواره رگ ها بیش از حد معمول بالا رود که این وضعیت بسیار خطرناک است چون گاهی اوقات تاْثیرات مخرب آن در مرور زمان افزایش می یابد ، پس ثابت نگه داشتن سطح فشارخون در حالت نرمال حائز اهمیت است . کنترل PID به دلیل سادگی و مقاوم بودن آن تا کنون در کنترل بسیاری از پروسه های صنعتی مورد استفاده قرار گرفته است. معمولا در کاربردهای صنعتی، پارامترهای کنترلر PID به صورت دستی و با سعی و خطا تنظیم می شود. تنظیم پارامترهای کنترلر به صورت دستی، کارایی آن را به ویژه در شرایطی که زمان اهمیت دارد و نیز در مواردی که پارامترهای پلانت از قبل مشخص نباشد، کاهش می دهد. لذا در سالهای اخیر کار تحقیقاتی زیادی در زمینه تنظیم اتوماتیک پارامترهای کنترلر PID انجام گرفته و از بسیاری از تکنیک های هوشمند مانند الگوریتم های ژنتیک، بهینه سازی انبوه ذرات و ... برای تنظیم پارامترهای این کنترلر استفاده شده است.

در این پایان نامه، از الگوریتم ژنتیک جهت تنظیم پارامترهای کنترلر PID استفاده شده است. تنظیم اتوماتیک پارامترهای کنترلر توسط الگوریتم ژنتیک، دقت و سرعت کنترلر را به طرز قابل توجهی بهبود بخشیده و انعطاف کنترلر را برای برخورد با سیستمهای مختلف افزایش می دهد. کنترلر PID-GA پیشنهادی ، جهت تنظیم نرخ تزریق دارو به منظور کنترل فشار خون بیمار مورد استفاده قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی ها نشان می دهد که این کنترلر با دقت و سرعت مناسب، سطح فشار خون بیمار را به حالت نرمال برمی گرداند و تغییر پارامترهای بیمار نیز در کارایی کنترلر تاثیری نخواهد داشت.

فهرست مطالب

عنوان صفحه

فصل اول مقدمه 1

فصل دوم بیماری فشارخون و روش های درمان پزشکی 4

2-1 مقدمه 4

2-2 تعریف فشار خون 6

2-3 انواع فشار خون 7

2-3-1 علائم 7

2-3-2 تشخیص 8

2-3-3 درمان 8

2-4 افزایش فشار خون 11

2-4-1 شکل فشار خون بدخیم یا تشدید شده 12

2-5 عوارض ناشی از فشار خون بالا 12

2-5-1 نارسایی قلبی 12

2-5-2 نارسایی کلیه 13

2-5-3 ضعف بینایی 13

2-5-4 سکته مغزی 13

2-5-5 حمله گذرای ایسکمی 14

2-5-6 فراموشی 14

2-5-7 بیماری عروق قلبی 14

2-5-8 سکته (حمله) قلبی 15

2-5-9 بیماری عروق محیطی 15

2-6 شیوه های درمان فشار خون بالا 15

2-7 برخی داروهای پایین آورنده فشار خون 16

فصل سوم استفاده از الگوریتم ژنتیک در تنظیم پارامترهای کنترلر PID 17

3-1 مقدمه 17

3-2 کنترلر PID 18

3-2-1 مقدمه 18

3-2-2 اجزای کنترلر 19

3-2-3 PID پیوسته 20

3-2-4 بهینه سازی کنترلر 20

3-2-5 مشخصات کنترلر های تناسبی-مشتق گیر-انتگرالگیر 21

3-2-6 مثالی از تنظیم پارامترهای کنترلر PID 22

3-2-6-1 کنترل تناسبی 23

3-2-6-2 کنترل تناسبی – مشتق گیر 24

3-2-6-3 کنترل تناسبی – انتگرالی 25

3-2-6-4 اعمال کنترلر PID 26

3-3 الگوریتم ژنتیک 27

3-3-1 مقدمه 27

3-3-2 تاریخچه الگوریتم ژنتیک 28

3-3-3 زمینه های بیولوژیکی 29

3-3-4 فضای جستجو 30

3-3-5 مفاهیم اولیه در الگوریتم ژنتیک 31

3-3-5-1 اصول پایه 31

3-3-5-2 شمای کلی الگوریتم ژنتیک 31

3-3-5-3 کد کردن 32

3-3-5-4 کروموزوم 32

3-3-5-5 جمعیت 33

3-3-5-6 مقدار برازندگی 33

3-3-5-7 عملگر برش 34

3-3-5-8 عملگر جهش 36

3-3-6 مراحل اجرای الگوریتم ژنتیک 38

3-3-7 همگرایی الگوریتم ژنتیک 43

3-3-8 شاخص های عملکرد 44

3-3-8-1 معیارITAE 44

3-3-8-2 معیار IAE 44

3-3-8-3 معیار ISE 44

3-3-8-4 معیار MSE 45

3-4 تنظیم پارامترهای کنترلر PID با استفاده از الگوریتم ژنتیک 45

3-4-1 تاریخچه 46

3-4-2 نحوه تنظیم پارامترهای کنترلر PID با استفاده از الگوریتم ژنتیک 46

3-5 مدل سازی ریاضی سیستم تنظیم فشار خون 47

3-5-1 مقدمه 47

3-5-2 مدل های دینامیکی توسعه داده شده 48

3-5-2-1 مدل اول 48

3-5-2-2 مدل دوم 49

3-5-2-3 مدل سوم 50

3-5-2-4 مدل چهارم 52

3-6 پیاده سازی سیستم تحویل دارو برای تنضیم فشارخون 53

فصل چهارم الگوریتمهای هم تکاملی هم کارانه 55

4-1 مقدمه 55

4-1-1 مفهوم هم تکاملی در طبیعت 55

4-1-2 الگوریتم های هم تکاملی ( CEAs) 56

4-2 تاریخچه 57

4-3 چرا از الگوریتمهای هم تکاملی استفاده می کنیم؟ 58

4-3-1 فضای جستجوی بزرگ یا نامحدود 59

4-3-2 عدم وجود یا مشکل بودن بیان ریاضی معیار مطلق برای ارزیابی افراد 60

4-3-3 ساختارهای پیچیده و یا خاص 61

4-4 معایب هم تکاملی 62

4-5 طبقه بندی الگوریتم های هم تکاملی 64

4-5-1 ارزیابی 64

4-5-1-1 کیفیت و چگونگی Payoff 66

4-5-1-2 روش های اختصاص برازندگی 66

4-5-1-3 روش های تعامل بین افراد 67

4-5-1-4 تنظیم زمان به هنگام سازی 68

4-5-2 نحوه نمایش 69

4-5-2-1 تجزیه مسأله به اجزای کوچکتر 69

4-5-2-2 توپولوژی فضایی 69

4-5-2-3 ساختار جمعیت 69

4-6 چهارچوب کلی الگوریتم هم تکاملی همکارانه 70

4-7 مقاوم بودن در الگوریتم های هم تکاملی هم کارانه 70

4-8 تئوری بازیهاوتحلیل الگوریتم هم تکاملی براساس مفاهیم تئوری بازی تکاملی 72

4-9 زمینه های کاربرد الگوریتم های هم تکاملی 75

فصل پنجم شبیه سازی ها و نتایج 78

5-1 مقدمه 78

5-2 کنترل بهینه فشارخون حین عمل جراحی توسط الگوریتم ژنتیک 78

5-2-1 شبیه سازی سیستم کنترل اتوماتیک فشارخون با کنترلر PID والگوریتم ژنتیک 79

5-2-1-1 انتخاب مدل ریاضی 79

5-2-1-2 انتخاب کنترلر 80

5-2-1-3 انتخاب تابع برازندگی برای الگوریتم ژنتیک 81

5-2-1-4 اعمال کنترلر و عمل کردن الگوریتم ژنتیک 82

5-2-2 نتایج شبیه سازی 84

5-2-3 پاسخ های حاصل از اجرای برنامه شبیه سازی شده 85

فصل ششم نتیجه گیری و پیشنهادات 88

6-1 نتیجه گیری 88

6-2 پیشنهادات 89

مراجع 90

فهرست شکل ها

عنوان صفحه

شکل 3-1 شمای کلی کنترلر PID 19

شکل 3-2 مثالی از تنظیم پارامترهای کنترلر PID 22

شکل 3-3 پاسخ پله سیستم حلقه باز 23

شکل 3-4 پاسخ پله واحد سیستم حلقه بسته با کنترلر تناسبی 24

شکل 3-5 پاسخ پله واحد سیستم حلقه بسته با کنترلر PD 24

شکل 3-6 پاسخ پله واحد سیستم حلقه بسته با کنترلر PI 25

شکل 3-7 پاسخ پله واحد سیستم حلقه بسته با کنترلر PID 26

شکل 3-8 : تبدیل فنوتیپ ها به ژنوتیپ ها وبالعکس 29

شکل 3-9 نمونه ای از فضای جواب 30

شکل 3-10 نمایش یک کروموزوم n بیتی در پایه عددی m 33

شکل 3-11 عمل برش تک نقطه ای 35

شکل 3-12 : عمل برش چند نقطه ای 35

شکل 3-13 عمل برش یکنواخت 36

شکل 3-14 عمل جهش 37

شکل 3-15 مراحل اجرای الگوریتم ژنتیک 39

شکل 3-16 مدل چرخ رولت 40

شکل 3-17 بلوک دیاگرام سیستم کنترل با کنترلر 53

شکل 4-1 سلسله مراتب طبقه بندی ویژگی های یک الگوریتم هم تکاملی 65

شکل4-2 الگوریتم هم تکاملی هم کارانه ترتیبی خلاصه شده 71

شکل 4-3 ماتریس امتیازدهی 74

شکل 5-1 شمای کلی سیستم 79

شکل 5-2 فلوچارت سیستم کنترل فشارخون 83

شکل 5-3 شبیه سازی کنترلر PID 84

شکل 5-4 شبیه سازی سیستم کنترل فشارخون 84

شکل 5-5 مقدار برازندگی ها در هر نسل 86

شکل 5-6 ضرایب کنترلرPID 86

شکل 5-7 خروجی سیستم در حالتی که فشار از حالت مطلوب بیشتر است 87

شکل 5-8 خروجی سیستم در حالتی که فشار از حد مطلوب کمتر است 87

فهرست جداول

جدول 3-1 اثرات کنترلرهای ، ، 21

جدول 3-2 نمونه ای از عمل جهش 37

جدول 3-3 انتخاب کروموزوم ها با استفاده از مدل چرخ رولت 41

جدول 3-4 محدوده پارامترهای مدل دینامیکی سیستم فشارخون 51

جدول 3-5 مقادیر تعیین شده برای پارامترهای مدل 52

جدول 3-6 مقادیر پارامترهای فرمول رابطه بین تغییرات فشارخون و سرعت تزریق دارو 53

جدول 5-1 انتخاب عدد مناسب برای پارامترهای مدل فشارخون 80



خرید فایل



ادامه مطلب
شنبه 13 آذر 1395 ساعت 15:47

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است. از نرم افزار متلب برای طراحی سیستم کنترل کننده‌ی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنه‌ی بالا، ساق‌ها و ران‌های ربات دو پایی که در دانشگاه هلسینکی طراحی و مدل سازی گردیده و همچنین به وسیله ی سیستم کنترل کننده ی PD در آنجا کنترل شده است، استفاده شده است.استفاده از سیستم کنترل کننده ی PD از پیچیدگی زیادی برخوردار است چرا که برای کنترل چهار زاویه به چهار کنترل کننده در هر یک از چهار فاز حرکتی احتیاج است. بنابر این در سیستم کنترل PD در کل به شانزده کنترل کننده احتیاج خواهد بود. با استفاده از سیگنال خطا و تغییر در خطا و همچنین سیگنال های کنترل ناشی از سیستم PD متناظر آنها قوانین فازی بدست می آیند و تعداد کنترل کننده ها از شانزده کنترل کننده ی PD به چهار کنترل کننده ی فازی کاهش می یابند. سیستم کنترل کننده ی فازی به کار برده شده به دلیل احتیاج نداشتن به اطلاعات فاز حرکتی ربات نیز ساده‌تر از PD خواهد بود. ارتباط بین قوانین فازی و عملکرد کنترل کننده ی فازی در اینجا مورد بررسی قرار می‌گیرد و همچنین تاثیر اضافه کردن گین در خروجی بررسی می گردد.

واژگان کلیدی: ربات دوپا، کنترل دینامیکی، قوانین فازی، کنترل کننده PD

فهرست مطالب

چکیده 1

فصل اول: کلیات تحقیق

1-1- مقدمه 3

1-2- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال. 4

1-3- کنترل کننده ی منطق فازی. 5

1-4- بیان مسأله 6

1-5- هدف از این مطالعه 6

1-6- گستره کار 6

1-7- نمای کلی از پایان نامه 7

فصل دوم: مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق

2-1- گسترش در سال 1980. 9

2-2- پیشرفت در سال 1990. 9

2-3- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته 10

2-4- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی. 10

2-5- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا 10

2-6- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی. 11

2-7- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2 با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی. 11

2-8- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق. 12

فصل سوم: روش شناسی تحقیق

3-1- مقدمه 14

3-2- دینامیک ربات دوپا 16

3-3- نیروهای ناشی از برخورد با زمین. 20

3-4- محدودیت زاویه ی زانو. 21

3-5- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی. 22

3-5-1 بلوک مرجع. 22

3-5-2 بلوک سیگنال های خطا 26

3-5-3 بلوک کنترل کننده ی فازی. 27

3-5-4 تبدیل به بلوک گشتاور 28

3-5-5 بلوک مدل دو پا 28

3-5-5-1 بلوک مدل دینامیکی. 31

3-5-5-2 بلوک تماس با زمین. 33

3-5-5-3 بلوک ایستاگر زانو. 33

3-6- خلاصه ی فصل. 34

فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق

4-1- مقدمه 36

4-2- ویرایشگر توابع عضویت.. 42

4-3- شبیه سازی از woutgain.mdl 50

4-4- گسترش قوانین فازی. 54

4-5- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید. 64

4-6- اضافه کردن بهره و شبیه سازی. 67

4-7- خلاصه فصل. 72

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1- نتیجه گیری. 74

5-2- توصیه ها برای کارهای آینده 75

منابع و مآخذ. 76

فهرست منابع انگلیسی. 76

پیوست.. 78

چکیده انگلیسی. 81

فهرست جداول

جدول 3-1: مشخصات پارامتر های بلوک مدل ربات دو پا 29

جدول 4-1: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL و γR. 37

جدول 4-2: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 41

جدول 4-3: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL وR γ. 54

جدول 4-4: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 54

فهرست شکل ها

شکل 1-1: مدل دینامیکی ربات دوپا با پنج درجه آزادی.. 4

شکل 1-2: ساختار کنترل کننده فازی.. 5

شکل 3-1: مراحل پروژه 15

شکل 3-2: FIS Editor 16

شکل 3-3: (الف)مدل ربات دوپا و مقادیر ثابت. (ب) نیرو های خارجی.. 17

شکل 3-4: نوک پای ربات دوپا با زمین در نقطه ی(x0΄,0) برخورد می کند (خاکستری). 20

شکل 3-5: مدل ربات دوپا پنج اتصال با استفاده از کنترلر فازی MATLAB.. 22

شکل 3-6- الف: سیگنال مرجع برای α. 23

شکل 3-6- ب: سیگنال مرجع برای Δβ. 23

شکل 3-6- ج: سیگنال مرجع برای γL. 24

شکل 3-7: مدل داخلی سیگنال های خطا 25

شکل 3-8: مدل داخلی کنترل کننده های فازی.. 26

شکل 3-9: مدل داخلی تبدیل به گشتاور. 27

شکل 3-10: بلوک مدل دو پا و پارامتر های کادر محاوره ای.. 28

شکل 3-11: مدل داخلی بلوک ربات دو پا 30

شکل 3-12: مدل داخلی بلوک مدل دینامیکی ربات دوپا 31

شکل 3-13: بلوک مدل داخلی ماتریس های A و b. 31

شکل 3-14: مدل داخلی بلوک تماس با زمین.. 32

شکل 3-15: مدل داخلی بلوک ایستاگر زانو. 33

شکل 4-1: تغییر در خطا و سیگنال کنترل Δβ. 36

شکل 4-2: خطا، تغییرات در خطا و سیگنال های کنترل γL. 38

شکل 4-3: خطا، تغییرات در خظا وسیگنال کنترل γR. 39

شکل 4-4: تغییرات در خظا وسیگنال کنترل α. 40

شکل 4-5: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 42

شکل 4-6: تابع عضویت ویرایشگر error1. 42

شکل 4-7: تابع عضویت ویرایشگر Derror1. 43

شکل 4-8: تابع عضویت ویرایشگر control1. 43

شکل 4-9: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuz3. 44

شکل 4-10: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 123fuzz3. 44

شکل 4-11: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 123fuzz3. 45

شکل 4-12: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 45

شکل 4-13: ویرایشگر عضویت error4. 46

شکل 4-14: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 46

شکل 4-15: ویرایشگر تابع عضویت control4. 47

شکل 4-16: پنجره ی ویرایش قوانین برای 4fuzz3. 47

شکل 4-17: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 4fuzz3. 48

شکل 4-18: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 4fuzz3. 48

شکل 4-19: مدل متلب برای woutgain.mdl 49

شکل 4-20: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 50

شکل 4-21: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجعΔβ 51

شکل 4-22: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 52

شکل 4-23: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γr 53

شکل 4-24: پنجره ی اصلی FIS file 123fuzz5. 55

شکل 4-25: ویرایشگر تابع عضویت Error1. 56

شکل 4-26: ویرایشگر تابع عضویت Derror1. 56

شکل 4-27: ویرایشگر تابع عضویت control1. 57

شکل 4-28: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuzz5. 57

شکل 4-29: پنجره ی نمایشگر قوانین برای 123fuzz5. 58

شکل 4-30: پنجره ی نمایشگر سطح برای 123fuzz5. 58

شکل 4-31: پنجره ی اصلی FIS file 4fuzz5. 59

شکل 4-32: ویرایشگر تابع عضویت Error4. 59

شکل 4-33: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 60

شکل 4-34: ویرایشگر تابع عضویت control4. 60

شکل 4-35: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-36: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-37: پنجره ی نمایشگر سطح برای 4fuzz5. 62

شکل 4-38: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 63

شکل 4-39: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع Δβ 64

شکل 4-40: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 65

شکل 4-41: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 65

شکل 4-42: مدل داخلی کنترل کننده ی فازی بعد از اضافه کردن بهره ها 66

شکل 4-43: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 67

شکل 4-44: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع 68

شکل 4-45: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 69

شکل 4-46: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 70

شکل 4-47: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع به ترتیب برای α ،Δβ ، γLو γR. 71



خرید فایل



ادامه مطلب
شنبه 13 آذر 1395 ساعت 15:37

سیستم های کنترل بینا

سیستم های کنترل بینا

توجه :

شما می توانید با خرید این محصول فایل " قلق های پایان نامه نویسی (از عنوان تا دفاع)" را به عنوان هدیه دریافت نمایید.

فهرست مطالب

فصل اول:

آشنایی با ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی

1 کلیات

1ـ1 بینایی و اتوماسیون کارخانه

2ـ1 بینایی انسان در مقابل بینایی ماشین

3ـ1 پارامترهای مقایسه ای

1ـ3ـ1 تطبیق پذیری

2ـ3ـ1 تصمیم گیری

3ـ3ـ1 کیفیت اندازه گیری

4ـ3ـ1 سرعت واکنش

5ـ3ـ1 طیف موج واکنش

6ـ3ـ1 توانایی درک صحنههای دو بعدی و سه بعدی

7ـ3ـ1 خلاصة‌مقایسه

4ـ1 توجیه اقتصادی

فصل دوم

سیستم بینایی و کنترل

2 کلیات سیستم

1ـ2 تصویرگیری

1ـ1ـ2 نورپردازی

2ـ1ـ2 تشکیل تصویر و متمرکز نمودن آن

3ـ1ـ2 شناسایی تصویر

2ـ2 پردازش

3ـ2 خروجی یا نمایش داده های تصویری

فصل سوم

پردازاش تصویر

3 مقدمه

1ـ3 پیکسل

2ـ3 پنجره

3ـ3 مکان پیکسل

4ـ3 مکان پیکسل

5ـ3 خطای کوانتایز کردن

1ـ5ـ3 خطای اندازه گیری

6ـ3 هیستوگرام

1ـ6ـ3 ایجاد هیستوگرام

2ـ6ـ3 مشخصات

7ـ3 سیستمهای رنگی CMYB و RGB



خرید فایل



ادامه مطلب
برچسب‌ها: سیستم، کنترل، بینا
<< 1 2 3 4 5 ... 22 >>